PDA

Teljes verzió megtekintése : Quadrocopter 8 motorral - X650



airman
2011-08-20, 20:06
Sziasztok!

Bár két hónapja nem sok biztatást kaptam, nem tudtam elvetni az ötletet:
http://forum.rcmodell.hu/index.php/topic,90738.msg1145335.html#msg1145335

Az eredeti tervemen kénytelen voltam módosítani, de ma megvoltak az első tesztek:
http://www.youtube.com/watch?v=tavNBae4Jw0

Részletesen fogok írni az egészről, hátha érdekel valakit. Ha nem, akkor is. :D

njozsef
2011-08-20, 20:13
Szerintem meg egész jó ötlet. Repülőkön, helikoptereken is van hasonló megoldás, ott a haladásra használják.

jpeti29
2011-08-20, 21:10
hát nem gondoltam volna, hogy ilyen jól fog működni. Gratulálok, szép munka.

QQC
2011-08-20, 22:19
Ez nagyon komoly ;D
Remélem megírod a technikát. Szerintem sokunkat érdekelhet.
Jól láttam, hogy kapcsolható az úsztatással-döntéssel való horizontális haladás? Ezt te választod, vagy egy bizonyos értéknél a gép is beleszólhat?


Én mondjuk a tartalék alkatrészekre és a GPS/MagnetComp-ra várok ( :-* xAirkraft&MH), még meg sem emeltem közel fél év alatt. De legalább szép irodadísz, bár kissé drága annak...

Gratula ;)

airman
2011-08-21, 01:48
Köszi Nektek!




Remélem megírod a technikát. Szerintem sokunkat érdekelhet.
Jól láttam, hogy kapcsolható az úsztatással-döntéssel való horizontális haladás? Ezt te választod, vagy egy bizonyos értéknél a gép is beleszólhat?


Két távirányító a titka (6ex). :D A baloldali hagyományos módon irányít mindent (magasság, oldalkormány, döntés előre-hátra, jobbra-balra). Az oldalmozgató motorok viszont a másik távirányító jobb karjához vannak rendelve (45 fokos mix-szel), ezzel tudom "úsztatni" a gépet. Ha valami gáz lenne úsztatás közben, akkor visszafogok a bal távirányító ciklikus karjára, és minden megy a hagyományos módon (álló segédmotorokkal). Valószínű, hogy egy komolyabb, sok csatornás távval egy kapcsolóval is meg lehetne oldani a váltást, de nekem ez az út tűnt kényelmesnek és olcsónak.

Hamarosan írom a részleteket…

airman
2011-08-21, 12:56
Egy kicsit részletesebben:

Ahhoz, hogy a hagyományos módon egy quadrocopter gyorsulni, vagy mozogni tudjon a közeghez képest, oldalirányú erő kell, amit a gép döntésével lehet elérni. Ezt nem lehet kiküszöbölni semmilyen profi vezérlővel, semmilyen P.I.D. értékkel, mert az a fizika meghazudtolása lenne. A gond ott van, hogy a fényképező a géppel együtt billeg. Megoldás: stabilizáljuk a kamerát a felfogatásban. Ennek csak az a hátránya, hogy néha belógnak a multicopter karjai, vagy lábai a képbe.

Én a kamera vízszinttartását nem a felfogatásban akarom megoldani, hanem magát a quadrocoptert akarom döntés nélkül mozgatni, illetve ellenállóvá tenni a széllel szemben. Ehhez külön oldalirányú hajtásra van szükség, amire a következő megoldások jutottak eszembe:

Meghosszabbítanám a fő karokat, és a végükre oldalirányba toló motorokat szerelnék. A húzást elvetettem, azért, hogy ne a fő rotorokra hajtsák a levegőt. A hátsó kart próbaképpen meghosszabbítottam, rászerkesztettem egy motort, és kiegyensúlyoztam a gépet. Vitte a gépet, de volt egy oldalirányú sodrása is. Azt gondoltam, hogy majd összemixelem. Meghosszabbítottam a többi kart is, és kis súlyokat tettem a végükre, de a toldás nem volt masszív, így beremegtek a karok. Időközben felfedeztem, hogy a 6EX-ben létezik az elevon mix, amivel a segédmotorokat vezérlő 1-es és 2-es csatornát tudom összehangolni. Ekkor jött az, hogy a segédmotorokat be tudom rakni a fő karok közé, így kevesebb lesz a felfogató anyag és kábel, és legalább a tömegközépponthoz közelebb kerül a hajtás. Szintén egy motorral próbáltam ki, és tetszett az eredmény. Kíváncsi voltam arra is, hogyan viselkedik, ha nem tolom a gépet, hanem ha húzom. Mivel a segédmotor már a fő lapátok közé került, nem kellett félnem attól, hogy húzásban a fő rotorokra hajtja a levegőt, azonban volt egy kis bökkenő és egyben érdekesség. Akármennyire növeltem a segédmotor hajtását, a gép csak állt egy helyben. Amennyit húzott a légcsavar, annyival tolta a gépet a másik irányba a légcsavarszél. Döntöttem tehát, hogy a motorok a fő karok között maradnak és marad a toló hajtás. További hasznom ebből, hogy nem kell megszabadulnom a gép elejét jelző lobogótól. Most szétkaptam az egészet, mert lejjebb kell vinnem a segédmotorokat ahhoz, hogy a tömegközéppont magasságában legyenek. Talán a döntésükkel is játszani kell még…

Csak mint ötletek, ezek merültek még fel:

-Impelleres hajtást alkalmaznék, és fúvókákon keresztül vezetném a levegőt oldalirányba, a fúvókákat pedig szervók zárnák, nyitnák.
-Amíg nem derült ki, hogy a gépet nem lehet húzni, addig érdekes ötlete támadt egy barátomnak. Azt mondta, hogy csak két motort használjak, 90 fokos elrendezésben és állásszöggel szabályozzam a hajtás irányát és mértékét úgy, mint a helikopter farkánál.
-Gondoltam még arra is, hogy magukat a fő rotorokat lehetne teljes egészében dönteni úgy, mint a trikopternél, csak nem abba az irányba. Mivel a lapátok miatt csak kifelé lehetne dönteni, ezért csak húzásra lennének alkalmasak, de ebben az esetben nem érné a gépet a rotorszél, mert több ok miatt sem lenne célszerű 45 foknál jobban dönteni őket. Ha max. 45 fokban döntenénk be, akkor 2^0.5-szeresre kellene növelni a motor teljesítményét, hogy megmaradjon az eredeti felhajtóerő, de ekkor már ugyanakkora lenne az oldalirányú komponens is, vagyis elég nagy! Nem tudom, hogy a quadrocopter hogyan viselné ezt a megoldást, de az oktokopterek vezérlője szerintem jobban tolerálná 4 motor döntögetését.
Miközben írom eszembe jutott, hogy ezen a módon is el lehetne érni a toló hajtást, csak lefelé nézve kellene felszerelni a motorokat.

Lesz még folytatás. ;D

RC Zumuld
2011-08-22, 08:18
Továbbra is fenntartom a véleményemet, miszerint, ezzel a megoldással komoly alapköveket tettél le a légi/ multirotoros videózás területén. Éppen ezért nem igazán értem, hogy minek tudható be, hogy komolyabb érdeklődést nem mutat a topik! :(((

QQC
2011-08-22, 09:07
Szó-szó.

Én speciel nagyon örülök neki, ez egy fantasztikus megközelítés.
Most a rádióm (T12FG) beállítását bütykölöm, hátha van megoldás az egy rádiós rendszerre, de lehet, hogy marad az alap koncesszió.
Mivel hétvégén 30m-ről lezúztam az egyik quadrot ( szél oldalról megborította), van alap az impelleres ötletre.
A Honeywell az egyik ipari robotnál amit Fokushimában használ, vertikális impeller hajtómű van, az alsó kompresszív részen négy terelőlapáttal oldja meg a stabilitást és forgást, az oldalra kivezetett fúvókák pedig az oldalazást.
Nem rossz ötlet, bár 650 alapon nem megoldható.
A vertikális szívás, horizontális kivezetés, magassági gondokat jelenthet. Bár ezt talán az új barometrikus szenzor tudná kompenzálni.
Esetleg állandó motorfordulaton arányszabályzással működne, így a fel-le ható erő állandó, amihez a gépet (mint statikus erő) hozzá lehet kalibrálni...

airman
2011-08-23, 10:34
Továbbra is fenntartom a véleményemet, miszerint, ezzel a megoldással komoly alapköveket tettél le a légi/ multirotoros videózás területén. Éppen ezért nem igazán értem, hogy minek tudható be, hogy komolyabb érdeklődést nem mutat a topik! :(((


Nincs ezzel baj. Talán majd, ha beválik a videózásban, akkor másnak is megjön a kedve a kísérletezéshez ezen a téren. :)



Mivel hétvégén 30m-ről lezúztam az egyik quadrot ( szél oldalról megborította), van alap az impelleres ötletre.


Öröm az ürömben! Várom a fejleményeket! ;)

njozsef
2011-08-23, 10:37
Nincs ezzel baj. Talán majd, ha beválik a videózásban, akkor másnak is megjön a kedve a kísérletezéshez ezen a téren.
Szerintem sokan olvasgatjuk, de a döbbenettől még nem ébredtünk fel. :) Gratulálok.

airman
2011-08-23, 13:05
Köszönöm!

Akkor folytatom. :D

Az elektronikai megoldásról:
Az elektronikához nem értek, így az okozta a fejtörést, hogy hogyan lehetne megoldani azt, hogy a 4 segédmotor szabályzóját két csatornára kössem. Ha a mixeket leveszem, akkor pl. a 2-es csatorna vezérel két szemközti motort. A kar középállásában (1500 µs jelnél) mindkét motor szabályzójának 1100 µs-os jelet kell kapnia. Ha lehúzom a kart, akkor az egyik motornak, ha feltolom, akkor a másiknak kell elindulnia. Gondolom, egy csúcs rádió tudná ezeket a mixeket.

Szerencsére az X650 vezérlője a fényképező mozgatásra és exponálásra fenntart 4 bemenő, illetve kimenő jelet. Mind az 1-es, mind a 2-es csatornát Y kábellel 2-2 bemenő lehetőségbe dugtam. A konfiguráló szoftverben állítani lehet, hogy a bemenő jel melyik értéke feleljen meg a nulla, az alsó-felső értéknek, illetve reverselni is lehet a csatornákat. Ez kapóra jött, de a 4 lehetőség közül az egyik a fényképező exponálására (sorozatfelvételre) van megírva, így azt az egyet nem tudtam használni. Szerencsére vettem egy tartalék X650-et is, így átmenetileg annak a vezérlője is fent van a gépen – csak ezért. Tehát mindkét vezérlőnek 2-2 fényképezőmozgató csatornalehetőségét használom a motorok vezérlésére. Óriási szerencsém is volt, mert összedugva egyszer meg akartam fordítani a gépet és elindult a segédmotor. Akkor derült ki számomra, hogy az X650 alapból tudja a fényképező stabilizálást, tehát nem kell külön girókat vennie annak, aki a hagyományos utat járja. A lényeg, hogy nullára kellett vennem a gain értékeket, így a gép döntése már nem szól bele a kijövő jelbe.

Privátban is kaptam kérdést, hogy hogyan oldottam meg, de engem is érdekelne, hogy milyen módon lehetne elegánsabban megoldani a fenti problémát, vagyis külsőleg a "subtrimet" illetve a revers-t. Lehet, hogy nem érteném meg, de örülnék, ha egy hozzáértő leírná, vagy linkelne valami eszközt, ami kifejezetten erre van kihegyezve.

Folyt. köv.

njozsef
2011-08-23, 13:29
Én egy quick&dirty megoldást használnék.
Vennék egy mini szervotesztert
http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=17143
(vagy egy 555-os monostabil)
https://lh5.googleusercontent.com/-VPTrvwwnbaQ/TlOOsE8RONI/AAAAAAAADPQ/9hdvM2rS0oM/10988809_4150d91f060668ea2917eefbf9cb84c6_m.jpg
(a bemeneti jel csak órajel, bármelyikre ráköthető)

1milisec-et beállítanék és rákötném a qc aileron és elevator csatornájára fixen.
kalibrálnám a neutrális pontot. Az adó jobb karjára pedig a vevőről rákötném a 4 mixelt csatornát a 4 segédmotorra (vagy 2-t).
Kellene egy ail->elev és egy elev->ail mix az X vezérléshez.
A legtöbb szabályzót be lehet úgy állítani, hogy a kar közepét vegye 0 gáznak. kellene két
szervo reverser: http://aeromicro.com/catalog/dionysus_design_servo_reverser_3975198.htm
A szemben levő egyik motorra kellene tenni.
(Csak okoskodtam, nem biztos, hogy működik)

QQC
2011-08-23, 22:10
Ezt nem hiszem el...

Pont ezt gondoltam ki én is.

Fölösleges a "bólogatásos" haladás, ha megoldott a fix vertikális.

Egy kérdés.

Az impeller-légcsavar arányokról tudna esetleg valaki okosat, ha másképp nem pü-ben?

A lezúzott quadro lapátjait akarom lecserélni, egyrészt, a kisebb turbulencia, másrészt a védettebb oldal miatt. Meg persze kissé T3 SkyNet Hunter kinézet miatt ;D

airman
2011-08-24, 11:24
Mint ahogy a másik topicban írtam, nekem is az volt az első elképzelésem, hogy egy semleges jelet küldenék a bólogató csatornákra. Még szervóteszter sem kellene, mert pl. az 5-ös, 6-os csatorna szabad a távon.

Végül azért hagytam meg mindkét irányítási módot, mert amíg nem próbáltam ki az újfajta hajtást, addig legyen ott, mint mentőöv. Kellett! Nem árt, ha ott van, mert sokkal agresszívabb úgy a gép. Azon talán érdemes változtatnom, hogy a fő távirányítóhoz kellene rendelnem a segédmotorokat.

Az X vezérlés a 6EX-ben benne van: elevon mix.
Össze is lehetet mixelni 2-2 szabadon választott csatornát, de azzal nem volt tökéletes. Az elevon mix-szel viszont hibátlan.

Nekem egyszerű 10A-s hobbykinges szabályzóim vannak a motorokra kötve. Nem tudom, hogy azok indulnak-e 1500-as jelről, és hogyan viselkednek, ha közben 1100-ast is kapnak. Ha nem bolondulnak meg tőle, akkor 2 szemben lévő motorra felhasználva az egyébként is az X650-ben levő vezérlőt, egyetlen szervó reverserrel meg tudnám oldani a másik 2 motorra. Köszi!

airman
2011-08-24, 23:39
Nekem egyszerű 10A-s hobbykinges szabályzóim vannak a motorokra kötve. Nem tudom, hogy azok indulnak-e 1500-as jelről, és hogyan viselkednek, ha közben 1100-ast is kapnak. Ha nem bolondulnak meg tőle, akkor 2 szemben lévő motorra felhasználva az egyébként is az X650-ben levő vezérlőt, egyetlen szervó reverserrel meg tudnám oldani a másik 2 motorra. Köszi!


Miért nem szóltok? ;D
Ebben az esetben szervó reverser-re sem lenne szükségem. És nem is lesz, mert a hobbykinges szabályzók indultak 1.5 milisecről. Egy gond van, hogyha erről az értékről bootolnak, ha minimálisan is többet kapnak, full gázra kapcsolnak. De csak addig, amíg nem tudatom velük a 2 milisec-es értéket. Onnantól már fokozatosan szabályoznak 1,5 és 2milisec-es jel között. Ha közben 1 milisec-es jelet kapnak, akkor is a bootoláskori 1500 marad a kiinduló érték!

Tehát az a lényeg, hogy két egymás melletti motort kell közvetlen a vevő 1-es és 2-es csatornára kötnöm, a másik kettő, amit meg reverselni kell, az X650 vezérlőjén keresztül fogja kapni a jelet, mert azon keresztül tudom reverselni. Köszi Józsi! :D
Ha nem szólsz, talán ki se próbálom! Holnap összekötöm, és kipróbálom, hogy bevált-e az elképzelés.

njozsef
2011-08-25, 13:22
Nekem a 60A-es turnigy plush szabi tud 1500-ról indulni.

Daine
2011-08-25, 22:24
Sehol sem vagytok! ;D

http://www.sportmotor.hu/motoros_videok/poen/mire-jo-8-kymco-motor-92485 :P

GPeti
2011-08-25, 22:38
Ök sincsenek sehol.

ppeter
2011-08-25, 23:05
Sziasztok!


Sehol sem vagytok! ;D

http://www.sportmotor.hu/motoros_videok/poen/mire-jo-8-kymco-motor-92485 :P

A koma szerintem Darwin díjra pályázik! ;D
Üdv ppeter

airman
2011-08-26, 14:53
A koma szerintem Darwin díjra pályázik! ;D


Engem is jobban emlékeztet a húsdarálóra, mint a multikopterre. :D

QQC
2011-08-26, 15:22
Ez aztán az FPV ;D

Gaben
2011-08-26, 15:29
Azt nem értem szerencsétlent miért kell kikötni.....hagy repüljön :D

airman
2011-08-26, 15:47
Ez aztán az FPV ;D


Fatal Public Vehicle... ;D

airman
2011-08-28, 23:17
Újabb fejlemény:

A tegnapi tesztelés közben leégett az egyik segédmotor szabályzója. Mivel ismét teremben próbáltam, nem lett volna időm megfordítani a gépet és a maradék 3 segédmotorral visszahozni, tehát jól jött a hagyományos vezérlés.

A módszerrel kapcsolatban volt azért egy bökkenő, ami látszik az első linkelt felvételen is. Ha oldalról erő hat a gépre (pl. szél), akkor alapból döntéssel küzd ellene a quadrokopter. Amikor pl. megtoltam balra az oldalmozgató motorokkal, akkor a gép úgy érzékeli, hogy a gyorsulást a szél okozza és ezért jobbra dől, hogy megtartsa a helyét - megnehezítve ezzel az oldalmozgató motor dolgát. Az, hogy a vezérlő a szél ellen dolgozik, nekem éppen hátrányt jelent. Ennek ellenére a próbálkozások megerősítettek abban, hogy működőképes a dolog, de ahhoz, hogy tökéletes legyen, kifejezetten ilyen fajta mozgatásra kellene építeni a szoftvert, vagy valamelyik paraméterrel csökkenteni a széllel szembeni ellenálló képességet. Nem bántam meg az eddigi kísérletezést, de elfogyott az energiám ezen a téren, így megszabadítottam a gépet 200 grammtól. ;)

Paraglider
2011-11-03, 00:05
http://www.youtube.com/watch?v=L75ESD9PBOw&feature=player_embedded#!

Ltomi78
2011-11-03, 00:22
http://www.youtube.com/watch?v=L75ESD9PBOw&feature=player_embedded#!


A vègèn csak marad real person view., ha már bele is ülnek :o, minek az a SOK antenna, mèg az iranyitashoz is elég két mw adó modul 8)

fater65
2011-11-21, 17:12
Hi all!
Nemrég megérkezett az x650 v8 quadom! Sajna 1 vezetési ill. Beállítási hiba miatt sikerült zuznom. Na nem vészes de alig várom hogy megérkezzen a tarcsi alkatrész. Beállításnál nem tom hogy a gironak vagy a motoroknak kell tökéletes vizszint? Aki tud kérem segítsen. Egyébként eszméletlen rep. tulajdonságokkal bír, fantasztikus vezetni. Az alkatrészekkel eggyütt megjön a gps-is. Sajna fogalmam nincs a felprogramozásához. Bármi segítséget szivesen veszek. Tavaszra tevezem a kamera platformot is, remélem addigra sok okosságot fogok itt olvasni! Mindenkinek törésmentes repülést kívánok.