PDA

Teljes verzió megtekintése : Pixhawk 2.1 CUBE



smith_hun
2018-04-12, 16:52
Pixhawk 2.1 CUBE - repülésvezérlő


Pixhawk 2.1 CUBE - képgaléria
(https://photos.app.goo.gl/INwrpRcp2IMpLBFh1)


46826 46827



Jellemzők:


Izolált és rezgéscsillapított IMU, csökkenti az interferenciát a szenzorok felé,
a szivacs padozat kiszűri a magas-frekvenciájú rezgést az IMU felé,
háromszoros redundáns IMU, többszörös gyorsulásmérő, barométer, giroszkóp, és magnetométer,
moduláris szerkezetű vezérlő, az összes bemenet és kimenet egy DF17 csatlakozóval kapcsolódik,
beépített IMU felfűtő egység, lehetővé teszi a fagypont alatti üzemeltetést,
továbbfejlesztett ütés és rezgésálló kivitel,
többféle platformhoz használható:VTOL, repülőgép, multikopter, hajó, merülő robotok, általános robotika,
beépített csatlakozás az Intel Edison lapkához, plusz lehetőségek kihasználására (pl. nagysebességű wifi telemetria, wifi-n keresztüli irányítás, élőkép streaming, stb.)



HERE GNSS GPS
46828



egyidejűleg 3 GNSS rendszer jelének vétele, és használata (GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou)
piacvezető –167 dBm navigáció vételi érzékenység
biztonsági és csatlakozási védelem
az összes műholdas rendszer támogatása
továbbfejlesztett zavar, és téves jel elleni védelem
RGB LED státuszjelző
HMC5983, és LIS3MDL digitális magnetométerek
6CM rögzítési felület



Az alapcsomag tartalma:


a Pixhawk 2.1 vezérlő alaplapja
a Cube, vibrációtól elszigetelt IMU-val
Here GNSS antenna
8GB Sandisk microSD kártya (beillesztve a CUBE foglalatába)
1x power modul
1x buzzer
1x I2C elosztó
1x I2C kábel
1x GPS1 kábel biztonsági kapcsolóval (arra az esetre, ha nem a Here GNSS antennát használja valaki, hanem mondjuk sima M8N GSP antennát)
1x GPS2 kábel (a második GPS antenna vezetéke)
2x power vezeték
2x telemetria vezeték
1x microUSB kábel a PC kapcsolathoz.
1x Pixhawk2 használati utasítás
1x Here GNSS használati utasítás
1x biztonsági figyelmeztetés a biztonsági kapcsolóhoz



Folyamatosan bővül....

smith_hun
2018-04-12, 16:53
Pixhawk Cube összeszerelése, beépítése.

....

smith_hun
2018-04-12, 16:55
Pixhawk Cube - Arduplane firmware telepítés, kalibrálás, beállítás.

...

smith_hun
2018-04-12, 16:56
Pixhawk Cube - Intel Edison bővítés

(kérdéses a megvalósulása, most még nem látom, hogy mennyire tudom kihasználni)

...

smith_hun
2018-04-12, 16:58
Pixhawk Cube - FRSKY X10S - DragonLink v3

...

smith_hun
2018-04-12, 17:00
FPV videó - OSD beállítások

smith_hun
2018-05-04, 10:43
fenntartva..

smith_hun
2018-05-05, 14:08
Megérkezett. Nem kis kínlódással, de itt van.

Kezdetnek a képgaléria (link) (https://photos.app.goo.gl/INwrpRcp2IMpLBFh1)

Az első hozzászólás, és a fenntartott hozzászólások folyamatosan bővülnek.

csomy
2018-05-15, 10:44
Egy korai szériának az volt a baja, hogy a használat miatt a GPS port letört az alaplapról. Ezt a gyártó észre vette, meghallgatta és egy epoxy öntéssel fixálta a csatlakozót a nyákon. Ennek az lett az eredménye, hogy van egy széria, aminek a GPS csatlakozója már gyárilag sem működik. Szóval ha egyszerű össze dugás FW frissítés utána 'NO GPS' üzenetet ad a Planner, akkor gondolkodás nélkül fel kell venni a kapcsolatot a szállítóval. Nekünk cserélték.

Valamint ajánlott feltenni a legutolsó, 3.8.5 FW-t, ugyanis tartalmaz egy javítást, amit ezek a GPS modulok indokolnak. Megtörtént ugyanis, hogy a fenti GPS biztonsági kapcsolója beragadt a megnyomott állapotban és repülés közben random disarmolta a gépet, így beállítástól függően akár az összes kormány felület is le tud bénulni. Nekünk ezt egy vadonat új gépünk bánta.
Praktikus továbbá a biztonsági kapcsolót úgy konfigurálni, hogy csak a motor csatornát tiltsa, a kormány felületeket ne. Így a fenti hiba esetén a gép még tud vitorlázni a hajtás kiesése ellenére is.

Követem a topicot.

smith_hun
2018-05-15, 14:15
Köszi Csomy!

Volt még egy szériahiba, amikor az alaplap rosszul lett legyártva, és ezért összeszereléskor sérült az elektronika (asszem a barométer)...a legújabb fw felhasználása még indokolt lehet az új légsebességmérő szenzor használata miatt is, mert csak az új fw-kezeli le...állítólag jobb, mint a régi szenzorok a diff.pressure mérésekor, vagy a kalbráció könnyebb...már nem emlékszem, 1-2 hónapja olvastam, valami MS5611 vagy mi a szenzor típusa...

Apránként két elektronikát kéne még beszereznem, egy SF11/C 120m-es magasságmérőt, meg egy külső telemetriás rádiót RFD868+ párost...ez utóbbi ráér...sajnos a Dragonlink telemetriás modemje nem lesz használható nekem, mert a sávszélesség nem elég nagy, és az adómodul kicsi a vevőben, hogy a MAVLINK adatfolyamot rendesen tudja küldeni visszafelé...egy eldugott infó alapján megmagyarázódott, hogy 8km-nél miért akadozott a telemetria...igazából 5km-ig mondják a MAVLINK telemetriára a használható távolságot, mert túl sok adatot küld vissza...és ezért ment el Gózika barátom Vector robotjának a telemetriája 25km-re...a Vector sokkal kevesebb adatot küld vissza a modemen keresztül...

Így hát ez van...

feket663
2018-05-15, 23:41
Ms5611 a régebbi pixhawkokban volt.

Nem lehet elegendő az, hogy pár adat esetében alacsonyabbra veszed a "felbontást" az SR paramétereknél? nem sok értelme van a gyorsulásmérőknek se, mert úgyis látod a képen, hogy merre dől a gép, az akkufeszültség-árammérés adatait se kell 5 hertzes gyakorisággal adatot küldeni, meg még biztos lenne jópár ilyesmi...

csomy
2018-05-16, 09:42
Nem akarok nagyon offolni, de biztosan be lehet állítani a telemetria tartalmakat és frissítési gyakoriságot, hogy nagyobb távra is elegendő legyen a sávszélesség.

smith_hun
2018-05-16, 16:17
Dehogynem, OFFOLJ csak! Legalább kerül fel infó, és másnak is jól jöhet! :D

smith_hun
2018-08-20, 19:59
Ma ismét tudtam kicsit foglalkozni a robottal (nagyon ráérős a projekt)...ez az első olyan ardu-vezérlőm, aminél eddig minden úgy megy, ahogy a dokumentációban van, nem kell vezetékeket felcserélnem, stb...

A leírás alapján (és a két eszköz lábkiosztását alapul véve) készítettem egyedi I2C-kábelt a LIDAR-hoz...kicsit "kínlódni" kellett a beállításával, mert manuálisan kellett az I2C címet beállítani a MP-ben, és hexadecimálisan (vagy hogy) beállítani a LIDAR saját vezérlőjében...

Én az alábbiakat végeztem el:
- a LIDAR-on felcseréltem a vezetékeket, hogy a zöld színű kábel kerüljön az SDA helyre, és a fehér kerüljön az SCL helyre. Így a Pixhawk Cube leírás szerint 3 kábel színe egyezni fog, a fehér pedig a kék színű kábel lesz a JST-H csatin.
- összeforrasztottam a vezetékeket, majd multiméterrel rámértem, hogy biztosan jó lesz-e a lábkiosztás.
- csatlakoztattam a vezetéket a CUBE-hoz, adtam neki tápot, majd rámértem a +/- szálakra, hogy a polaritás, és a tápfeszültség stimmelt-e. Stimmelt.
- csatlakoztattam a LIDAR-t a CUBE-hoz, és megnéztem mit reagál. Persze, hogy nem ment. Aktiváltam az opcionális haerdvereknél, de ezután sem történt semmi. Ellenőrzés...
- a LIDAR terminál progijában ellenőriztem a működést. Okés.
- ellenőriztem a MP beállításokat, és a leírást. Automatikusan nem ismerte fel az I2C-elosztón keresztül a rendszer, és nem is kapott semmi egyedi I2C-címet...
- a leírás szerint az alábbi paramétereket változtattam meg:
RNGFND_TYPE = 7 (Lightware I2C)
RNGFND_ADDR = 102
RNGFND_SCALING = 1
RNGFND_MIN_CM = 5
RNGFND_MAX_CM = 12000 (120m)
RNGFND_GROUND_CLEAR = 10 (ez a LIDAR és a talaj közti távolság cm-ben. A pontosság kedvéért 10 vagy nagyobb értéket kéne megadni, bár az enyém cm-es pontosságot tud nullától kezdve, majd pontosítom az Anacondába való beépítés után.)
a változásokat nyilván mentettem a CUBE-ba.

Ezután a LIDAR terminál progijában manuálisan betápláltam az I2C cím hexadecimális értékét (0x66), majd mentettem.

- ezután leválasztottam mindent, áramtalanítottam mindent. Ellenőriztem a csatlakozásokat, majd csatlakoztattam az akkut a CUBE-hoz. Megvártam amíg boot-ol, majd a CUBE-ot csatlakoztattam a PC-hez.
- csatlakoztam a MP-hez, és ellenőriztem a Flight Data oldalon a "Status" fülre kattintva a "sonarrange" értéket. Szépen változott, ahogy mozgattam a LIDAR-t.

Ez ugyan a webes leírás képe, de hasonlót láttam én is, csak az értékek voltak mások:
48711

Hááát...egyenlőre ennyi a CUBE-ról. A későbbiekben megpróbálom kitalálni melyik légsebességmérőt vegyem megy, illetve tervben van a Dragonlink Large vevő

48712

beszerzése, a stabilabb telemetriás kapcsolat érdekében. A micro receiver 25mW adóteljesítménye a legjobb esetben is csak 5km-ig jó. De mivel az Anacondával nem tervezek messzire, lehet, hogy ez is elég lesz...majd teszteljük...