Pixhawk 2.1 CUBE

[feket663]

Ms5611 a régebbi pixhawkokban volt.

Nem lehet elegendő az, hogy pár adat esetében alacsonyabbra veszed a "felbontást" az SR paramétereknél? nem sok értelme van a gyorsulásmérőknek se, mert úgyis látod a képen, hogy merre dől a gép, az akkufeszültség-árammérés adatait se kell 5 hertzes gyakorisággal adatot küldeni, meg még biztos lenne jópár ilyesmi...

[csomy]

Nem akarok nagyon offolni, de biztosan be lehet állítani a telemetria tartalmakat és frissítési gyakoriságot, hogy nagyobb távra is elegendő legyen a sávszélesség.

[smith_hun]

Dehogynem, OFFOLJ csak! Legalább kerül fel infó, és másnak is jól jöhet!

[smith_hun]

Ma ismét tudtam kicsit foglalkozni a robottal (nagyon ráérős a projekt)...ez az első olyan ardu-vezérlőm, aminél eddig minden úgy megy, ahogy a dokumentációban van, nem kell vezetékeket felcserélnem, stb...

A leírás alapján (és a két eszköz lábkiosztását alapul véve) készítettem egyedi I2C-kábelt a LIDAR-hoz...kicsit "kínlódni" kellett a beállításával, mert manuálisan kellett az I2C címet beállítani a MP-ben, és hexadecimálisan (vagy hogy) beállítani a LIDAR saját vezérlőjében...

Én az alábbiakat végeztem el:
- a LIDAR-on felcseréltem a vezetékeket, hogy a zöld színű kábel kerüljön az SDA helyre, és a fehér kerüljön az SCL helyre. Így a Pixhawk Cube leírás szerint 3 kábel színe egyezni fog, a fehér pedig a kék színű kábel lesz a JST-H csatin.
- összeforrasztottam a vezetékeket, majd multiméterrel rámértem, hogy biztosan jó lesz-e a lábkiosztás.
- csatlakoztattam a vezetéket a CUBE-hoz, adtam neki tápot, majd rámértem a +/- szálakra, hogy a polaritás, és a tápfeszültség stimmelt-e. Stimmelt.
- csatlakoztattam a LIDAR-t a CUBE-hoz, és megnéztem mit reagál. Persze, hogy nem ment. Aktiváltam az opcionális haerdvereknél, de ezután sem történt semmi. Ellenőrzés...
- a LIDAR terminál progijában ellenőriztem a működést. Okés.
- ellenőriztem a MP beállításokat, és a leírást. Automatikusan nem ismerte fel az I2C-elosztón keresztül a rendszer, és nem is kapott semmi egyedi I2C-címet...
- a leírás szerint az alábbi paramétereket változtattam meg:
RNGFND_TYPE = 7 (Lightware I2C)
RNGFND_ADDR = 102
RNGFND_SCALING = 1
RNGFND_MIN_CM = 5
RNGFND_MAX_CM = 12000 (120m)
RNGFND_GROUND_CLEAR = 10 (ez a LIDAR és a talaj közti távolság cm-ben. A pontosság kedvéért 10 vagy nagyobb értéket kéne megadni, bár az enyém cm-es pontosságot tud nullától kezdve, majd pontosítom az Anacondába való beépítés után.)
a változásokat nyilván mentettem a CUBE-ba.

Ezután a LIDAR terminál progijában manuálisan betápláltam az I2C cím hexadecimális értékét (0x66), majd mentettem.

- ezután leválasztottam mindent, áramtalanítottam mindent. Ellenőriztem a csatlakozásokat, majd csatlakoztattam az akkut a CUBE-hoz. Megvártam amíg boot-ol, majd a CUBE-ot csatlakoztattam a PC-hez.
- csatlakoztam a MP-hez, és ellenőriztem a Flight Data oldalon a "Status" fülre kattintva a "sonarrange" értéket. Szépen változott, ahogy mozgattam a LIDAR-t.

Ez ugyan a webes leírás képe, de hasonlót láttam én is, csak az értékek voltak mások:
mp_rangefinder_lidarlite_testing.jpg

Hááát...egyenlőre ennyi a CUBE-ról. A későbbiekben megpróbálom kitalálni melyik légsebességmérőt vegyem megy, illetve tervben van a Dragonlink Large vevő

0000146_large-1500-mw-high-power-telemetry-receiver.jpeg

beszerzése, a stabilabb telemetriás kapcsolat érdekében. A micro receiver 25mW adóteljesítménye a legjobb esetben is csak 5km-ig jó. De mivel az Anacondával nem tervezek messzire, lehet, hogy ez is elég lesz...majd teszteljük...